一種改進的粒子濾波算法的研究

一種改進的粒子濾波算法的研究

全部作者： 鄧文壇 張3同 余純 第1作者單位： 北京交通大學 電子信息學院 論文摘要： 粒子濾波是1種基于蒙特卡羅和遞推貝葉斯估計的濾波方法，在處理非高斯非線性系統的狀態和參數估計方面有獨到的優勢。但是其龐大的計算量和緩慢的速度限制了其在實時系統中的應用。在本文中，介紹了粒子濾波基本原理，通過改進權重計算、重采樣算法，計算速度得到提高。這種改進的算法在DSP系統中進行目標跟蹤仿真，證明其具有速度快、精度高的特點。 關鍵詞： 粒子濾波，目標跟蹤，DSP (瀏覽全文) 發表日期： 2007年07月25日 同行評議：

本文主要考慮了粒子濾波的硬件實現方面的問題，從減少計算量出發對算法做了優化，使得計算量得到減少，并且在能夠在DSP上實現，仿真結果表明優化后的算法是有效的。本文的基本內容正確，但在數學公式表達上還存在1些不嚴密的地方，希望能夠注意修改以下幾處：1）p.1，式（2）下第2行，“f_n: R^n * R^n --> R^n，g_n: R^n * R^n --> R^n”中的“*”都應改為“×”（笛卡爾積應該用叉乘符號表示）。2）p.1，式（3）中用“；”（分號）意義不明，應改為等號或約等號。3）p.2，重要性函數pi在式（4）和式（5）中的表達不1致。4）p.3開頭，“其中x_n=[x_n,…]^T”，x_n是1個向量，又是其自身的分量，這樣就形成了1個循環定義，建議將“x_n=[x_n,…]^T”中的1個x_n換用其它符號表示。5）英文摘要應認真修改，使之符合英文表達習慣。　

綜合評價： 修改稿： 注：同行評議是由特聘的同行專家給出的評審意見，綜合評價是綜合專家對論文各要素的評議得出的數值，以1至5顆星顯示。

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