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兩輪自平衡機器人動力學建模及其平衡控制
全部作者： 阮曉鋼 任紅格 第1作者單位： 北京工業(yè)大學 論文摘要： 針對高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合的兩輪自平衡移動機器人系統(tǒng)，采用Lagrange方程推導出動力學模型，對其進行穩(wěn)定性和可控性判斷，并利用LQR和龍伯格極點配置的方法在此模型的基礎(chǔ)上對兩輪自平衡機器人的姿態(tài)和速度進行控制，可獲得較為穩(wěn)定的動態(tài)平衡過程。給出了數(shù)學模型推導的具體步驟，分別采用以上兩種方法做了仿真研究和比較，通過仿真實驗，結(jié)果表明這兩種控制方法對機器人的穩(wěn)定性控制都是有效的。其中龍伯格極點配置控制方法使系統(tǒng)的跟蹤速度更快、穩(wěn)定性更高，具有較高的實際應用價值。 關(guān)鍵詞： 兩輪自平衡移動機器人；動力學模型； LQR；龍伯格極點配置；動態(tài)平衡控制 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2008年04月10日 同行評議：
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